廣州卓鋒為愛(ài)信精機(jī)設(shè)計(jì)的天窗玻璃上下料助力機(jī)械手，配合加工天窗生產(chǎn)線，輕便靈巧上下料。夾具采用非標(biāo)吸盤(pán)翻轉(zhuǎn)模式，簡(jiǎn)單柔性多工種，客戶非常滿意；現(xiàn)已投入使用，操作靈活方便，有效降低現(xiàn)場(chǎng)工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效益。現(xiàn)場(chǎng)工人樂(lè)意使用該天窗玻璃上下料肋力機(jī)械手。

1：助力機(jī)械手構(gòu)成及技術(shù)說(shuō)明

1.  機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作，配合各種非標(biāo)夾具，硬助力機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)起吊各種形狀的工件,安裝形式可以是地面固定、懸掛固定或是導(dǎo)軌移動(dòng)

    b)  助力機(jī)械手具有平衡物料重力的功能，將重物浮在空中，操作者可輕松、方便地對(duì)重物實(shí)現(xiàn)各種要求的搬運(yùn)、裝配和特殊定位工作。在減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保障作業(yè)安全，提高生產(chǎn)效率等方面發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。助力機(jī)械手的操作非常簡(jiǎn)單，操作手柄簡(jiǎn)單易于控制，從而可以快捷的響應(yīng)手柄輸出的動(dòng)作。

    

   2: 助力機(jī)械手系統(tǒng)安全介紹

    

   a） 配備有負(fù)載顯示器，指示負(fù)載狀態(tài)，告知操作者：此時(shí)物料是否可被提起或被卸載。當(dāng)系統(tǒng)處于負(fù)載狀態(tài)時(shí)，顯示器呈紅色。
   b） 配備有負(fù)載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。
   c） 配備有安全誤操作保護(hù)裝置，防止誤動(dòng)作對(duì)人身或設(shè)備造成傷害；在操作者未對(duì)安裝狀況進(jìn)行確認(rèn)前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開(kāi)按鈕，工件不能被卸載（限于動(dòng)力夾具）。
   d） 系統(tǒng)配備了失氣保護(hù)裝置，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，主機(jī)臂桿不能動(dòng)作，機(jī)械手停止作業(yè)，避免意外的傷害。
   e） 設(shè)備配套安全控制系統(tǒng)，在操作時(shí)，系統(tǒng)不會(huì)因?yàn)檎`動(dòng)作，而突然改變負(fù)載或空載壓力，因此機(jī)械手不會(huì)因此快速上升或下降而對(duì)人身、設(shè)備和產(chǎn)品造成傷害。

    

   3:助力機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)

    

2. 操控簡(jiǎn)便，自動(dòng)化高。
   b） 換向容易，可以方便地實(shí)現(xiàn)工作機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)和直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換。
   c） 容易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)。
   d） 體積小，重量輕。
   e） 空間布置上彼此不受限制。
   f） 能在規(guī)定范圍內(nèi)平穩(wěn)的自動(dòng)調(diào)節(jié)牽引速度，實(shí)現(xiàn)無(wú)極調(diào)節(jié)。
   g ）采用氣體為工作動(dòng)力源，噪音小，穩(wěn)定性非?？煽?，使用壽命長(zhǎng)。

4:助力機(jī)械手的分類(lèi)

按照使用性質(zhì)及助力機(jī)械手的特點(diǎn)，我司把助力機(jī)械手分為兩大類(lèi)：硬臂型和軟索型

兩大類(lèi)的最直觀的區(qū)別為夾具部分是否可以像擺鐘一樣擺動(dòng)（即采用鋼絲繩或軟索連接夾具）

兩使用的最大區(qū)區(qū)別為：硬臂型使用時(shí)，夾緊可以實(shí)現(xiàn)工件在空間為自由翻轉(zhuǎn)各種動(dòng)作，面具不受夾具放置面上面有障礙物

軟索型使用是，相對(duì)于硬臂更為方便靈活，比較工件原樣從A點(diǎn)移動(dòng)到B的搬運(yùn)動(dòng)作

按照動(dòng)力源來(lái)分，分為氣動(dòng)助力機(jī)械手、電動(dòng)智能平衡吊兩大類(lèi)，主要區(qū)別為采用的動(dòng)力源不同。

5:助力機(jī)械手的安裝方式

助力機(jī)械手安裝方式一般分為以下幾類(lèi)：

1. 底座移動(dòng)式助力機(jī)械手---對(duì)于結(jié)尾負(fù)載分量較小物品和能夠更換工位時(shí)選用。

2. 立柱固定式助力機(jī)械手。

3. 懸掛式助力機(jī)械手

4. 懸掛軌跡移動(dòng)式助力機(jī)械手。