廣州卓鋒為廣州瑞高公司設計的的卷料搬運助力機械手，配合卷料生產(chǎn)線，輕便靈巧上下料。夾具采用非標夾緊翻轉(zhuǎn)模式，簡單柔性多工種，客戶非常滿意；現(xiàn)已投入使用，操作靈活方便，有效降低現(xiàn)場工人勞動強度，提高生產(chǎn)效益?，F(xiàn)場工人樂意使用該卷料搬運肋力機械手。

1：助力機械手構(gòu)成及技術(shù)說明

1.  機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作，配合各種非標夾具，硬助力機械手可以實現(xiàn)起吊各種形狀的工件,安裝形式可以是地面固定、懸掛固定或是導軌移動

    b)  助力機械手具有平衡物料重力的功能，將重物浮在空中，操作者可輕松、方便地對重物實現(xiàn)各種要求的搬運、裝配和特殊定位工作。在減輕勞動強度，保障作業(yè)安全，提高生產(chǎn)效率等方面發(fā)揮著越來越重要的作用。助力機械手的操作非常簡單，操作手柄簡單易于控制，從而可以快捷的響應手柄輸出的動作。

    

   2: 助力機械手系統(tǒng)安全介紹

    

   a） 配備有負載顯示器，指示負載狀態(tài)，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。當系統(tǒng)處于負載狀態(tài)時，顯示器呈紅色。
   b） 配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。
   c） 配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限于動力夾具）。
   d） 系統(tǒng)配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機臂桿不能動作，機械手停止作業(yè)，避免意外的傷害。
   e） 設備配套安全控制系統(tǒng)，在操作時，系統(tǒng)不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和產(chǎn)品造成傷害。

    

   3:助力機械手的優(yōu)點

    

2. 操控簡便，自動化高。
   b） 換向容易，可以方便地實現(xiàn)工作機構(gòu)旋轉(zhuǎn)和直線往復運動的轉(zhuǎn)換。
   c） 容易實現(xiàn)過載保護。
   d） 體積小，重量輕。
   e） 空間布置上彼此不受限制。
   f） 能在規(guī)定范圍內(nèi)平穩(wěn)的自動調(diào)節(jié)牽引速度，實現(xiàn)無極調(diào)節(jié)。
   g ）采用氣體為工作動力源，噪音小，穩(wěn)定性非常可靠，使用壽命長。

    

   4:助力機械手的分類

    

   按照使用性質(zhì)及助力機械手的特點，我司把助力機械手分為兩大類：硬臂型和軟索型

   兩大類的最直觀的區(qū)別為夾具部分是否可以像擺鐘一樣擺動（即采用鋼絲繩或軟索連接夾具）

   兩使用的區(qū)別為：硬臂型使用時，夾緊可以實現(xiàn)工件在空間為自由翻轉(zhuǎn)各種動作，面具不受夾具放置面上面有障礙物

   軟索型使用是，相對于硬臂更為方便靈活，比較工件原樣從A點移動到B的搬運動作

   按照動力源來分，分為氣動助力機械手、電動智能平衡吊兩大類，主要區(qū)別為采用的動力源不同。

    

   5:助力機械手的系統(tǒng)安全設計措施

    

   1.單向閥單元+儲氣罐單元 斷氣保護。確保機械手斷氣不會發(fā)生意外傷人，操作可繼續(xù)一個半工作循環(huán)。

   2．制動器單元 制動器位于連接關(guān)節(jié)處，以防止機械手旋轉(zhuǎn)和松脫，也可使得操作者容易控制工件，即機械手和夾具可停在任意位置。制動器由裝在夾具上的按鈕控制，當操作者按下控制按鈕后，機械手處于鎖緊狀態(tài)。制動器也可用于工作結(jié)束后停放機械手。

   3.夾具自鎖單元 截止閥功能設計，防止系統(tǒng)在任意位置出現(xiàn)斷氣或漏氣現(xiàn)象時，夾具不會松開物體，除非操作者發(fā)出指令。

   4.負載自鎖單元---負載到位保護 負載自鎖到位保護設計。確保在工件沒有放到指定位置時，夾具不會松開，即使按“松開”按鈕，此設計可以阻止工件的釋放。

   5.負載自鎖單元---負載懸空保護 負載自鎖懸空保護設計。確保工件處于半空時，永不釋放，即使按“松開”按鈕

   6.負載自鎖單元---負載極限保護 負載自鎖極限保護設計。在機械手設計的最低極限位置時，夾具不會松開負載，即使按“松開”按鈕。

   7.真空自鎖單元---真空氣路采用單向閥自鎖雙真空雙氣路保護，負載懸空時，若失壓，或一路真空氣路有損，單向閥會自鎖住有漏氣氣路，

   另一路真空氣路依然可以維持真空度，確保工件不失壓掉落。